3 апреля 1696 г. на верфи, основанной в Воронеже, были спущены на воду три галеры. Первой и лучшей из них Петр дал название "Принципиум", что в переводе с латыни означало “основа”, “начало”, так отметив рождение русского галерного флота. Во втором Азовском походе галерой “Принципиум” командовал сам царь под именем Петра Алексеева, на нем он составил "Указ по галерам", явившийся прообразом будущего первого "Морского устава".